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前提知識
・状態方程式とは
・行列の計算方法
■可観測性
可観測性とは、オブザーバを構築する上で重要な性質であります。可観測であるという事は、状態変数x(t)に対して出力y(t)が直接接続されており、
y(t)の動きを観測することで、x(t)の値を推定することが可能なシステムの事です。たとえばy(t)=cx(t)という式があり、cの値が0だとx(t)の値によらず
y(t)の値が0になるのでx(t)は観測出来ません。
具体的に以下システムを例に、可観測性の判別方法を説明します。
上記システムにおいて、
と置いた時、
の時に、そのシステムは可観測性があります。
■計算結果
A,b,Cを以下とした時に可観測性を調べます。具体的な行列計算方法はこちらを参照。(なおbは可観測性の判断には使いません)
上記より、
より、
となり、このシステムは可制御性があると判断できます。
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