現代制御　オブザーバによる状態フィードバック

前提知識
　・オブザーバによる状態推定方法
　・2次システムの状態フィードバック(サーボ問題)
　・Scilabの使い方

こちらでオブザーバによる状態推定方法について説明しましたが、ここではオブザーバで求めた状態推定値を用いて、 実際に状態フィードバックする方法を説明します。形は以下のとおり。状態フィードバックについてはこちらを参照。




■Scilabによる設計
こちらで説明した2次システムの制御対象物を状態フィードバックします。オブザーバとは計測できない状態変数をモデルで推定するものでしたので、フィードバックゲインを掛ける対象を、 制御対象物からオブザーバで推定した物に置き換えればよいです。形としては以下になります。



Scilabでの設計結果は以下のとおり。検証用に6秒時点で0.1の外乱を与えるようにしております。




■シミュレーション結果
シミュレーション結果は以下のとおり。オブザーバによって制御対象物が目標値に収束しています。外乱を与えた場合 オブザーバの推定値には誤差が生じておりますが、実際の制御対象物は目標に追従しています。

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