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前提知識
z関数の可観測正準形を説明します。これはカルマンフィルタなど逐次型のオブザーバを扱う場合に必要になります。
z関数の伝達関数を以下とします。
この時、可観測正準形は以下となります。
■具体例
以下伝達関数を可観測正準形にする。
(1)(2)より、
シミュレーション
上記をscilabでシミュレーションします。あわせて(3)を可観測正準形にしないの場合もシミュレーションします。
(3)は以下のとおり。
シミュレーション結果は以下のとおり。どちらも結果は一致します。
サブチャンネルあります。⇒ 何かのお役に立てればと
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