|
前提知識
・2次システムの状態フィードバック(サーボ問題)
・内部モデル原理を用いた1次システムの状態フィードバック
・Scilabの使い方
こちらで2次システムの状態フィードバック制御の仕方について説明しました。そこで説明したのは外乱などには弱いシステムでした。
ここでは内部モデルを使って、外乱が入っても目標値に追従させる方法を説明します。
以下電気回路+モーターにおける角速度ωを狙いの値にコントロールしたいと思います。
内部モデル原理の形はこちらで説明したとおり以下となります。
状態方程式は以下。
特性方程式は以下。
ここで、A,B,Cを以下とします。値の根拠はこちらで説明。
従って、
ここで、特性方程式の根として-2の3重根を持つようなk,gの値を求めます。
より、(1)と(2)を比較すると、
となります。
■Scilabでの設計
設計結果は以下となります。
Scilabで設計する際には、以下の様に外乱を与えてその際の応答も見てみます。
■シミュレーション結果
以下となり外乱を与えても目標値に収束していることが解ります。
サブチャンネルあります。⇒ 何かのお役に立てればと
|
|